日本藤田醫(yī)科大學(xué)使用hinotori 實(shí)現(xiàn)跨越250km的遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)
2023年4月7日，位于日本愛知縣的藤田醫(yī)科大學(xué)與遠(yuǎn)在250km外的東京會(huì)場連線，進(jìn)行了手術(shù)輔助機(jī)器人“hinotori”的遠(yuǎn)程模擬手術(shù)。
在藤田醫(yī)科大學(xué)總院，1位“新手”醫(yī)生操作機(jī)器人“hinotori”，使用器官模型進(jìn)行著模擬手術(shù)。而位于東京的“熟手”醫(yī)生則遠(yuǎn)程操作“hinotori”并同時(shí)進(jìn)行指導(dǎo)。
“hinotori”自2020年12月作為日本國內(nèi)制造的首款手術(shù)輔助機(jī)器人發(fā)布以來，已在日本全國范圍內(nèi)引進(jìn)。
根據(jù)2022年6月日本發(fā)布的“遠(yuǎn)程手術(shù)指南”(日本外科學(xué)會(huì))，目前還不能實(shí)施“完全遠(yuǎn)程手術(shù)”，即外科醫(yī)生在當(dāng)?shù)赝饪漆t(yī)生不在場的情況下遠(yuǎn)程操作患者。但是可以實(shí)施“遠(yuǎn)程手術(shù)支持”，即遠(yuǎn)程主治醫(yī)生通過遠(yuǎn)程控制直接支持本地醫(yī)生團(tuán)隊(duì)進(jìn)行手術(shù)。如果出現(xiàn)遠(yuǎn)程控制獲得臨床使用許可的手術(shù)輔助機(jī)器人，則有望在實(shí)際臨床中用于遠(yuǎn)程手術(shù)輔助。
此次，東京遠(yuǎn)程機(jī)器人實(shí)驗(yàn)設(shè)施(東京都港區(qū))與約250公里外的藤田醫(yī)科大學(xué)通過專線相連，進(jìn)行了遠(yuǎn)程手術(shù)支持的示范實(shí)驗(yàn)。
(圖1)從日本東京操作位于日本愛知縣的手術(shù)輔助機(jī)器人hinotori
右邊的屏幕顯示的是藤田醫(yī)科大學(xué)的hinotori和操作它的醫(yī)生。
左邊的屏幕顯示了手術(shù)范圍的實(shí)時(shí)圖像。
在名古屋，1在機(jī)器人輔助手術(shù)方面經(jīng)驗(yàn)不足的年輕醫(yī)生操作了hinotori，并使用模型器官進(jìn)行了假胃切除術(shù)。同時(shí)，監(jiān)考官宇山一郎(藤田醫(yī)科大學(xué)高級(jí)機(jī)器人與內(nèi)窺鏡外科教授)在東京會(huì)場提供了遠(yuǎn)程指導(dǎo)。通過對hinotori的輪流操作，遠(yuǎn)程演示手術(shù)技術(shù)并向年輕醫(yī)生提供指導(dǎo)。
點(diǎn)擊以下了解“宇山一郎教授”
腹腔鏡手術(shù)的先驅(qū)，達(dá)芬奇手術(shù)的開拓者——宇山一郎
在這個(gè)演示實(shí)驗(yàn)中，遠(yuǎn)程控制期間發(fā)生的時(shí)間滯后為32毫秒(0.032秒)。其中，20毫秒是數(shù)據(jù)壓縮和解壓縮所需的時(shí)間，7毫秒是東京和愛知之間數(shù)據(jù)通信所需的時(shí)間。5毫秒的差異是人為設(shè)置的時(shí)間，以抑制通信延遲的波動(dòng)。對于32毫秒的操作延遲，宇山一郎教授表示：機(jī)器人不知道是在你旁邊還是在幾百公里之外，它根本感覺不到距離”。接受指導(dǎo)的醫(yī)生回憶說，“我完全沒有感覺到時(shí)間上的滯后，得到的指導(dǎo)與面對面的指導(dǎo)無異。” 當(dāng)天，作為“完全遠(yuǎn)程手術(shù)”的示范實(shí)驗(yàn)，還進(jìn)行了活體(豬)遙控胃切除術(shù)，手術(shù)如期完成。
宇山一郎教授表示：
通過讓熟練的醫(yī)生遠(yuǎn)程指導(dǎo)當(dāng)?shù)蒯t(yī)生，將能夠擴(kuò)大區(qū)域醫(yī)療。我們應(yīng)該能夠?yàn)槟贻p醫(yī)生的教育和提高醫(yī)療水平做出貢獻(xiàn)。”
農(nóng)村外科醫(yī)生短缺，是因?yàn)樵谵r(nóng)村地區(qū)，在有經(jīng)驗(yàn)的醫(yī)生指導(dǎo)下體驗(yàn)高難度手術(shù)的機(jī)會(huì)有限。而大城市更有利于外科醫(yī)生的職業(yè)發(fā)展。遠(yuǎn)程醫(yī)療指導(dǎo)將使年輕醫(yī)生更容易在農(nóng)村二級(jí)保健地區(qū)工作，并減少外科醫(yī)生分布不均的情況。
作為演示實(shí)驗(yàn)場地的東京遠(yuǎn)程機(jī)器人實(shí)驗(yàn)設(shè)施是希森美康于2023年4月建立的永久設(shè)施，用于進(jìn)行遠(yuǎn)程手術(shù)的演示實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證手術(shù)獲得的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的效果。2023年秋季，計(jì)劃在東京羽田機(jī)場附近的藤田醫(yī)科大學(xué)開設(shè)的高級(jí)醫(yī)學(xué)研究中心內(nèi)建立遠(yuǎn)程手術(shù)培訓(xùn)設(shè)施。該培訓(xùn)設(shè)施將通過專線連接到藤田醫(yī)科大學(xué)本院的MIL-Nagoya，并建立一個(gè)系統(tǒng)來提供hinotori遠(yuǎn)程控制的實(shí)踐指導(dǎo)。因此，預(yù)計(jì)訪問東京培訓(xùn)機(jī)構(gòu)的醫(yī)生將能夠在藤田醫(yī)科大學(xué)醫(yī)院的監(jiān)考人員的指導(dǎo)下獲得操作hinotori的經(jīng)驗(yàn)。